Идея маленького дрыгостола развивается. А если сделать дрыги по X-Y, а голову двигать только по Z? Стол можно вообще на крестовину балок с линейными подшипниками, эдакая кинематика croxy вверх ногам.

Получится задел для мини ЧПУ станка и всю раму будет удобно начепятать на принтере.